内核_mcp_服务器

Name: 内核_mcp_服务器
Author: nonead

作者：nonead5 星标更新：2025-05-26

安装使用来源：spider==github.com

项目介绍

1. 什么是MCP？

MCP（模型上下文协议）是由Anthropic开发的一种通信协议（于2024年11月开源），它使大型语言模型（例如DeepSeek-V3-0324、DeepSeek-R1、Qwen3）能够高效地访问外部数据/工具/服务，从而提供更准确和智能的响应。

关键能力：

上下文提供：传递文件/数据库内容作为补充上下文示例：在回答问题之前分析报告

外部工具集成：直接操作本地/远程系统（文件、API、硬件）示例：自动化文档组织

工作流自动化：结合多个MCP服务以执行复杂任务

数据安全：本地执行保护敏感信息

2. MCP如何工作

客户端-服务器架构：

MCP客户端：AI应用程序（发起请求） MCP服务器：提供数据/工具接口通信：符合JSON-RPC 2.0标准

3. 服务器功能

数据访问：文件/数据库/内存资源工具执行：预定义函数（SQL查询、文件操作）实时更新：数据变化时推送通知会话管理：连接维护

2. nUR MCP服务器的核心功能

拓德科技自主研发的nUR_MCP_SERVER产品的技术规范

产品概述： nUR_MCP_SERVER是一款基于MCP（模型控制协议）接口构建的智能机器人控制中间件系统，通过与大型语言模型（LLMs）的集成，实现工业机器人的自然语言交互控制。采用客户端-服务器架构设计，支持与优傲机器人全系列协作机器人的深度集成，彻底改变了传统示教器编程范式。

核心技术架构：

语义解析引擎配备多层Transformer基础NLP处理模块，支持上下文感知命令解析（Contextual Command Parsing），实现从自然语言到机器人控制命令的端到端转换，命令识别准确率达到98.6%。
动态脚本生成系统基于LLM的代码生成框架，自动将自然语言命令转换为URScript机器人控制脚本。支持实时语法验证和安全性验证，相比传统编程效率提升12倍。
多模态控制接口

MCP协议扩展层：支持双模式TCP/UDP通信，微秒级命令响应。
设备抽象层：标准化URCap插件集成。
数据总线：通过TCP/IP以太网协议实现多机器人协同控制。

核心特性： ▶ 自然语言实时控制通过语音/文本命令直接驱动机器人运动（姿态控制、轨迹规划、I/O操作），支持动态参数注入和实时运动调整。

▶ 智能数据采集系统

实时收集12维状态数据（关节扭矩、末端执行器姿态等）。
支持自然语言定义的数据过滤规则。
自动生成结构化数据报告（CSV/JSON/XLSX）。

▶ 多机器人协同控制基于分布式任务调度算法，可同时管理≤12台UR机器人，配合拓德的MCP-Client，支持语音级联命令和跨设备任务编排。

▶ 自适应学习模块具有增量训练框架，通过用户反馈持续优化命令-动作映射，系统迭代周期≤24小时。

技术规格：

命令响应延迟：<200毫秒（端到端）。
协议兼容性：MCP v2.1+/URScript v5.0+。
并发处理能力：200+TPS。

nUR_MCP_SERVER工具功能分类表：

工具ID	功能类别	功能描述	关键参数
fkUCFg7YmxSflgfmJawHeo	连接管理	连接到UR机器人	ip:机器人IP
fcr4pIqoIXyxh3ko9FOsWU	连接管理	断开UR机器人	ip:机器人IP
fNKAydKkxHwmGFgyrePBsN	状态监控	获取开机时间（秒）	ip:机器人IP
fYTMsGvSRpUdWmURng7kGX	寄存器操作	获取整数寄存器输出（0-23）	ip:机器人IP, index:寄存器索引
fvfqDMdDJer6kpbCzwFL1D	寄存器操作	获取双精度寄存器输出（0-23）	ip:机器人IP, index:寄存器索引
fCJ6sRw9m0ArdZ-MCaeNWK	寄存器操作	获取双精度寄存器输出（0-31）	ip:机器人IP, index:寄存器索引
f_ZXAIUv-eqHelwWxrzDHe	设备信息	获取序列号	ip:机器人IP
fZ2ALt5kD50gV9AdEgBrRO	设备信息	获取型号	ip:机器人IP
fEtHcw5RNF54X9RYIEU-1m	运动控制	获取实时TCP坐标	ip:机器人IP
ftsb2AsiqiPqSBxHIwALOx	运动控制	获取实时关节角度	ip:机器人IP
fXmkr4PLkHKF0wgQGEHzLt	运动控制	发送关节姿态命令	ip:机器人IP, q:关节角度(弧度)
fWdukQrgFZeK-DEcST4AwO	运动控制	发送TCP直线移动命令	ip:机器人IP, pose:TCP位置
f2gbgju7QsymJa4wPgZQ0T	运动控制	X轴直线移动	ip:机器人IP, 距离:移动距离(米)
fS6rCxVp498s5edU7jCMB3	运动控制	Y轴直线移动	ip:机器人IP, 距离:移动距离(米)
fJps7j-T3lwzXhp8p0_suy	运动控制	Z轴直线移动	ip:机器人IP, 距离:移动距离(米)
fTMj5413O5CzsORAyBYXj8	程序控制	加载UR程序	ip:机器人IP, program_name:程序名称
fqiYJ1c9fqCs5eYd-yKEeJ	程序控制	加载并执行UR程序	ip:机器人IP, program_name:程序名称
fW6-wrPoqm2bE3bMgtLbLP	程序控制	停止当前程序	ip:机器人IP
fsEmm-VX3CCY_XvnCDms7f	程序控制	暂停当前程序	ip:机器人IP
f83-fUQBd-YRSdIQDpuYmW	状态监控	获取当前电压	ip:机器人IP
foMoD2L690vRdQxdW_gRNl	状态监控	获取当前电流	ip:机器人IP
fDZBXqofuIb-7IjS6t2YJ2	状态监控	获取关节电压	ip:机器人IP
fgAa_kwSmXmvld6Alx39ij	状态监控	获取关节电流	ip:机器人IP
furAKHVnYvORJ9R7N7vpbl	状态监控	获取关节温度	ip:机器人IP
fuNb7TgOgWNukjAVjusMN4	状态监控	获取运行状态	ip:机器人IP
fD12XJtqjgI46Oufwt928c	状态监控	获取程序执行状态	ip:机器人IP
fMLa2mjlactTbD_CCKB1tX	设备信息	获取软件版本	ip:机器人IP
fWXQKGQ6J5mas9K9mGPK3x	设备信息	获取安全模式	ip:机器人IP
f81vKugz9xnncjirTC3B6A	程序控制	获取程序列表	ip:机器人IP, 用户名/密码:SSH凭证
ffaaQZeknwwTISLYdYqM0_	程序控制	发送程序脚本	ip:机器人IP, 脚本:脚本内容
fsWlT3tCOn1ub-kUZCrq7E	运动控制	圆周运动	ip:机器人IP, 中心:TCP中心位置, r:半径(米)
f7y1QpjnA9s1bzfLeOkTnS	运动控制	绘制正方形	ip:机器人IP, 起始点:TCP起始位置, 边长:边长(米)
fuN_LLSc22VKXWXwbwNARo	运动控制	绘制矩形	ip:机器人IP, 起始点:TCP起始位置, 宽高:宽高(米)

注意：所有工具都需要先建立机器人连接。

3. 免责声明

在使用nUR MCP服务器之前，请确保操作员已完成UR机器人安全培训，并熟悉紧急停止（E-stop）程序。

定期检查机器人和MCP服务器的操作状态，以维持系统的稳定性和安全性。

使用nUR MCP服务器时必须严格遵守以下安全规程：

机器人可见性

操作员应保持优傲机器人在视线范围内进行实时监控。

禁止在机器人运行期间离开操作区域，以确保对紧急情况的即时响应。

安全的工作环境

清除障碍物，在激活机器人前确保无人或物体进入危险区域。

如有必要，安装物理屏障或安全光幕以防止未经授权的访问。

不遵守规定的责任豁免

我们不对因未遵守安全要求（如无人值守操作、未清理的工作区域）导致的人员伤害、设备损坏或生产事故负责。

所有操作风险及后果由用户承担。

4. 版本发布

4.1 最近更新

2025.05.15: nUR_MCP_SERVER初始发布

4.2 未来计划

开发专用的nUR MCP服务器MCP客户端，增强执行器的安全特性。
添加UR机器人日志记录功能。
启用UR机器人程序的备份和上传功能。

5. 快速开始

5.1 基于产品的（面向普通用户）

5.1.1 引擎及依赖项

推荐系统版本：

macOS用户：macOS Monterey 12.6或更高版本
Linux用户：CentOS 7 / Ubuntu 20.04或更高版本
Windows用户：Windows 10 LTSC 2021或更高版本

软件需求：

MCP服务器环境

Python 3.11或更高版本
pip 25.1或更高版本
UV包管理器 0.6.14或更高版本
bun 1.2.8或更高版本

MCP客户端

Claude Desktop 3.7.0或更高版本
Cherry Studio 1.2.10或更高版本
Cline 3.14.1或更高版本

ClaudeMind, Cursor, NextChat, ChatMCP, Copilot-MCP, Continue, Dolphin-MCP, Goose - 未经测试。

大型语言模型（LLM）

DeepSeek-V3-0324或更高版本
DeepSeek-R1-671b或更高版本
Qwen3-235b-a22b或更高版本

通常，任何支持MCP的LLM都可以使用。未列出的模型尚未经过测试。
当前Ollama部署的模型无法调用工具（正在解决中）...

5.1.2 安装

MCP服务器安装：

安装Python 3.11或更高版本。
安装pip 25.1或更高版本。
安装UV包管理器 0.6.14或更高版本。
安装bun 1.2.8或更高版本。
安装MCP服务器：

git clone https://gitee.com/nonead/Nonead-Universal-Robots-MCP.git
cd nUR_MCP_SERVER
pip install -r requirements.txt

MCP客户端配置：

要与Claude Desktop一起使用，请添加服务器配置： 对于macOS： ~/Library/Application Support/Claude/claude_desktop_config.json

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "command": "uvx",
      "args": ["/home/nonead/MCP_Server/Nonead-Universal-Robots-MCP"]
    }
  }
}

对于Windows： %APPDATA%/Claude/claude_desktop_config.json

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "command": "uvx",
      "args": ["D:\\MyProgram\\MCP_SERVER\\Nonead-Universal-Robots-MCP"]
    }
  }
}

要与Cherry Studio一起使用，请添加服务器配置：

对于macOS & Linux：

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "name": "nUR_MCP_Server",
      "type": "stdio",
      "description": "NONEAD Universal-Robots MCP Server",
      "isActive": true,
      "provider": "NONEAD Corporation",
      "providerUrl": "https://www.nonead.com",
      "logoUrl": "https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png",
      "tags": [
        "NONEAD",
        "nUR_MCP_Server",
        "Universal-Robots"
      ],
      "command": "uvx",
      "args": [
        "/home/nonead/MCP_Server/Nonead-Universal-Robots-MCP"
      ]
    }
  }
}

对于Windows：

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "name": "nUR_MCP_Server",
      "type": "stdio",
      "description": "NONEAD Universal-Robots MCP Server",
      "isActive": true,
      "provider": "NONEAD Corporation",
      "providerUrl": "https://www.nonead.com",
      "logoUrl": "https://www.nonead.com/assets/img/vi/5.png",
      "tags": [
        "NONEAD",
        "nUR_MCP_Server",
        "Universal-Robots"
      ],
      "command": "uvx",
      "args": [
        "D:\\MyProgram\\MCP_SERVER\\Nonead-Universal-Robots-MCP"
      ]
    }
  }
}

要与Cline一起使用，请添加服务器配置：

对于macOS & Linux：

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "command": "uvx",
      "args": ["/home/nonead/MCP_Server/Nonead-Universal-Robots-MCP"]
    }
  }
}

对于Windows：

{
  "mcpServers": {
    "nUR_MCP_SERVER": {
      "command": "uvx",
      "args": ["D:\\MyProgram\\MCP_SERVER\\Nonead-Universal-Robots-MCP"]
    }
  }
}

5.2 基于工具箱的（面向开发者）

5.2.1 引擎及依赖项

推荐系统版本：

macOS用户：macOS Monterey 12.6或更高版本
Linux用户：CentOS 7 / Ubuntu 20.04或更高版本
Windows用户：Windows 10 LTSC 2021或更高版本

软件需求：

MCP服务器环境

Python 3.11或更高版本
pip 25.1或更高版本
UV包管理器 0.6.14或更高版本
bun 1.2.8或更高版本

大型语言模型（LLM）

DeepSeek-V3-0324或更高版本
DeepSeek-R1-671b或更高版本
Qwen3-235b-a22b或更高版本

通常，任何支持MCP的LLM都可以使用。未经测试的模型不保证可用。
当前Ollama部署的模型无法调用工具（正在解决中）...

5.2.2 安装

对于macOS / Linux / Windows开发者

  Python 3.11或更高版本
  pip 25.1或更高版本
  UV包管理器 0.6.14或更高版本
  bun 1.2.8或更高版本

5.2.3 使用

这里是一些你可以指示LLM执行的任务示例：

连接到IP地址为192.168.1.199的UR机器人
获取UR机器人当前TCP末端执行器的姿态坐标
列出nUR_MCP_SERVER工具的所有命令
获取UR机器人的所有硬件数据
在UR机器人上执行一个脚本程序
运行UR机器人内置程序XXXX.urp
将IP地址为172.22.109.141的UR机器人命名为“机器人A”，将IP地址为172.22.98.41的UR机器人命名为“机器人B”。连接这两个机器人，记录它们当前的TCP姿态和关键位置（机器人A在左侧，机器人B在右侧），并分析它们的空间关系。
对IP地址为192.168.1.199的UR机器人执行逐步指令：记录当前TCP姿态，然后在