ArduPilot MCP Server Sandbox

ArduPilot 是一个与LLM集成，通过自然语言操作无人机的MCP服务器。
可以从MCP主机如Claude Desktop或Cline访问。

https://youtu.be/y1WE1cDC54Y?si=iy6vdGl38aTRcFcF

运行环境（支持SITL测试）

• ArduPilot (SITL 或 实机)
• MAVLink 通信需在 tcp:127.0.0.1:5762 上监听
• Python 3.10+

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使用Mission Planner的模拟器

要轻松地尝试ArduPilot无人机的模拟，可以使用Mission Planner内置的模拟器。

1. 安装Mission Planner
2. 启动后，点击顶部菜单中的 模拟 按钮
3. 在下一个界面中选择 多旋翼
4. 点击对话框中的 稳定 按钮
5. ArduPilot模拟器启动，并开始在 tcp:127.0.0.1:5762 上监听

设置步骤

1. 准备Python环境

   • 推荐使用 Python 3.10+
   • 支持 Windows / macOS / Linux

2. 安装可用工具

   pip install -r requirements.txt
   

3. 手动启动确认MCP服务器

   python ardupilot_mcp_server.py
   

   如果显示「正在启动MCP服务器...」则设置完成。

与Cline的集成步骤

1. 注册OpenRouter并获取API密钥
2. 在VS Code中安装Cline扩展
3. 在VS Code的 settings.json 中添加以下内容：

   {
   "cline.apiKey": "sk-xxxxxxx",
   "cline.apiBaseUrl": "https://openrouter.ai/api/v1",
   "cline.defaultModel": "deepseek/deepseek-chat-v3-0324:free",
   "cline.mcpServers": {
       "ardupilot-controller": {
       "command": "python",
       "args": [
           "${workspaceFolder}/ardupilot_mcp_server.py"
       ],
       "env": {
           "PYTHONPATH": "${env:USERPROFILE}\\.local\\lib\\python3.12\\site-packages"
       }
       }
   }
   }
   

   ※ 根据环境调整python路径和PYTHONPATH。

从Claude Desktop使用（GUI集成）

1. 安装Claude Desktop

2. 打开配置文件 claude_desktop_config.json

   对于Windows用户： C:\Users\{用户名}\AppData\Roaming\Claude\claude_desktop_config.json

3. 添加以下内容：

   {
       "mcpServers": {
           "ardupilot-controller": {
           "command": "python",
           "args": [
               "C:/Users/your-user-name/path/to/ardupilot_mcp_server.py"
           ],
           "alwaysAllow": [
               "arm",
               "disarm",
               "takeoff",
               "change_mode"
           ]
           }
       }
   }
   

   ※ 根据环境调整路径。

4. 重启Claude Desktop

可用的MCP工具列表

命令	说明
arm()	使机体处于待命状态
disarm()	解除机体的待命状态
takeoff(altitude=10.0)	起飞至指定高度
change_mode(mode="GUIDED")	更改飞行模式

操作示例（聊天中的操作）

可以通过与Cline或Claude Desktop对话，以自然语言方式控制ArduPilot：

• 「使ArduPilot处于待命状态」
• 「起飞到10米高」
• 「切换到GUIDED模式」
• 「解除ArduPilot的待命状态」

※ 自然语言会根据MCP服务器注册的工具自动转换。