Unitree Go2 MCP 服务器

<center><img src="https://github.com/lpigeon/unitree-go2-mcp-server/blob/main/img/thumbnail.png" width="800"/></center>

Unitree Go2 MCP 服务器 是一个基于模型上下文协议（MCP）构建的服务器，它允许用户通过大型语言模型（LLM）解释的自然语言命令来控制 Unitree Go2 机器人。这些命令被转换成 ROS2 指令，使机器人能够执行相应的动作。

<a href="https://glama.ai/mcp/servers/@lpigeon/unitree-go2-mcp-server"> <img width="380" height="200" src="https://gips2.baidu.com/it/u=3941420758,3695950690&fm=3081&app=3081&f=PNG?w=760&h=400" alt="Unitree Go2 服务器 MCP 服务器" /> </a>

要求

• Unitree Go2 机器人
• Ubuntu 20.04 或 22.04
• ROS2 环境：Humble（推荐）或 Foxy

MCP 功能

您可以在 MCPFUNCTIONS.md 中找到功能列表。

安装

1. 设置 unitree_ros2 环境

https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2

• 您需要完成上述链接仓库中的设置，直到 步骤 2：连接并测试。

2. 克隆此仓库

git clone https://github.com/lpigeon/unitree-go2-mcp-server.git
cd unitree-go2-mcp-server

3. 安装 uv

• 使用以下命令安装 uv：

curl -LsSf https://astral.sh/uv/install.sh | sh

或者

pip install uv

• 创建虚拟环境并激活它（可选）

uv venv
source .venv/bin/activate

4. 配置 MCP 服务器

将 MCP 设置配置到 mcp.json 文件中。

请注意，必须在连接到 Go2 的计算机上进行配置。

{
    "mcpServers": {
        "unitree-go2-mcp-server": {
            "command": "uv",
            "args": [
              "--directory",
              "/ABSOLUTE/PATH/TO/PARENT/FOLDER/unitree-go2-mcp-server",
              "run",
              "server.py"
            ]
        }
    }
}

如果您使用 Claude Desktop，可以使用以下命令找到 mcp.json：

• MacOS

code ~/Library/Application\ Support/Claude/claude_desktop_config.json

• Linux(Ubuntu)

您可以安装 Claude Desktop 来使用 claude-desktop-debian。

code ~/.config/Claude/claude_desktop_config.json

• Windows

code $env:AppData\Claude\claude_desktop_config.json

如何使用

1. 设置 UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH。

• 打开 server.py 并更改您的 UNITREE_ROS2_SETUP_SH_PATH（例如 /home/lpigeon/unitree_ros2/setup.sh）

如果您使用 rosbridge，则需要设置 IP 和端口以连接 rosbridge（可选）。

• 打开 server.py 并更改您的 LOCAL_IP、ROSBRIDGE_IP 和 ROSBRIDGE_PORT。（ROSBRIDGE_PORT 的默认值是 9090）

2. 检查 Go2 机器人是否已连接到网络。

在终端中输入以下命令。

ros2 topic list

您应该看到以下主题：

/wirelesscontroller

如果看不到该主题，请检查 Go2 机器人与网络之间的连接。

3. 运行任何已导入 unitree-go2-mcp-server 的 AI 系统。

4. 输入“让 Go2 机器人以每秒 0.5 米的速度前进 3 秒钟。”。

<center><img src="https://github.com/lpigeon/unitree-go2-mcp-server/blob/main/img/how_to_use_1.png" width="500"/></center>

5. 检查 Go2 机器人的移动情况。

<center><img src="https://github.com/lpigeon/unitree-go2-mcp-server/blob/main/img/how_to_use_2.gif" width="500"/></center>

6. 输入您想做的事情并享受！

上下文理解

当您输入类似“看起来 Go2 有点累了”这样的命令时，LLM 会根据上下文进行解释——理解机器人可能需要休息或做一些伸展运动！

<center><img src="https://github.com/lpigeon/unitree-go2-mcp-server/blob/main/img/contextual_understanding.gif" width="800"/></center>

简单任务

这个任务是一个综合演示任务，展示了 Unitree Go2 机器人避障、转向和用户交互的能力。

<center><img src="https://github.com/lpigeon/unitree-go2-mcp-server/blob/main/img/task_test.gif" width="800"/></center>

贡献

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