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机器人臂-MCP-P340

机器人臂-MCP-P340

作者：AI-FanGe32 星标更新：2025-07-10
安装使用来源：spider==github.com

项目介绍

概述

RobotArm MCP P340 是基于模型上下文协议（MCP）实现的一个服务器，为大象机器人公司的 MyCobot 系列机械臂（特别是优化了 ultraArmP340）提供了自然语言控制功能。通过使用对话式人工智能来控制机械臂，使得机器人技术变得易于所有人使用。

特性

  • 🤖 支持多种 MyCobot 型号（ultraArmP340、MyCobot280、MyCobot320）
  • 🎮 通过 MCP 协议实现对机械臂的自然语言控制
  • 🔧 模拟模式支持无硬件开发
  • 🛡️ 包括紧急停止在内的安全特性
  • 📊 实时状态监控

组件描述

工具

该服务器提供以下控制工具：

连接管理

  • connect_robot - 连接到机械臂
    • 输入：model（字符串）：机器人型号
    • 输入：port（字符串）：串口
    • 返回：连接状态

状态监控

  • get_robot_status - 获取当前机器人的状态
    • 返回：当前角度、坐标、夹爪/吸泵状态、运动状态

运动控制

  • move_to_angles - 将关节移动到指定的角度

    • 输入：angles（数组）：每个关节的目标角度
    • 输入：speed（整数）：运动速度
    • 返回：运动确认

  • move_to_coords - 移动到指定的坐标

    • 输入：coords（数组）：目标坐标
    • 输入：speed（整数）：运动速度
    • 返回：运动确认

末端执行器控制

  • control_gripper - 控制夹爪的开闭
  • control_pump - 控制吸泵的开关

系统命令

  • go_zero - 返回零位置
  • emergency_stop - 紧急停止

高级运动控制

  • execute_action_sequence - 执行自定义动作序列
    • 输入：sequence_name（字符串）：动作序列的描述性名称
    • 输入：actions（数组）：动作列表，每个动作包含：
      • type：动作类型（"angles"、"coords"、"gripper"、"pump"、"wait"）
      • angles/coords：目标位置（根据类型）
      • speed：运动速度（可选，默认值为50）
      • duration：动作持续时间（秒，可选）
      • gripper_action："open" 或 "close"（夹爪类型）
      • pump_action："on" 或 "off"（吸泵类型）
    • 输入：default_interval（浮点数）：动作之间的默认间隔（可选，默认值为0.5秒）
    • 返回：执行状态及完成的动作数量
    • 注意：此工具可以通过动作序列实现复杂的操作，如逗猫、画圈、跳舞等，并且可以设计各种创意动作

资源

  • status://current - 实时机器人状态信息

提示

  • robot_control_guide - 机器人控制交互指南

    • 参数：task（任务类型）
    • 提供逐步操作指导

  • design_action_sequence - 自定义动作序列设计模板

    • 参数：
      • task_description：任务描述（如“跳舞”、“逗猫”、“按摩”等）
    • 提供结构化的动作序列设计指导
    • 帮助设计平滑连续的动作和合理的时间安排

快速开始

安装与配置

  1. 确保已安装 Python 3.10
  2. 安装依赖项：
pip install robotarm-mcp-p340

Cursor 配置方法

有三种方法可以在 Cursor 中配置 MCP：

方法 1：Python 模块配置（适用于已安装的包）

如果你是通过 pip 安装的包：

{
  "mcpServers": {
    "mycobot": {
      "command": "填写安装了robotarm-mcp-p340的虚拟环境文件夹下的python路径",
      "args": ["-u", "-m", "mycobot_mcp"],
      "env": {
        "SIMULATE": "1"
      }
    }
  }
}

示例如下：

{
  "mcpServers": {
    "mycobot": {
      "command": "D:\\anaconda3\\envs\\test-robotarm\\python.exe",
      "args": ["-u", "-m", "mycobot_mcp"],
      "env": {
        "SIMULATE": "1"
      }
    }
  }
}

方法 2：开发配置（适用于从 GitHub 克隆的项目）

如果你是从 GitHub 克隆并正在开发：

{
  "mcpServers": {
    "mycobot": {
      "command": "填写安装了该项目虚拟环境文件夹下的python路径",
      "args": [
        "-u",
        "-m",
        "mycobot_mcp"
      ],
      "env": {
        "SIMULATE": "1",
        "PYTHONPATH": "填写 src 文件夹的绝对路径"
      },
      "cwd": "填写项目根目录的绝对路径"
    }
  }
}

示例如下：

{
  "mcpServers": {
    "mycobot": {
      "command": "D:\\Anaconda3\\envs\\mycobot-mcp\\python.exe",
      "args": [
        "-u",
        "-m",
        "mycobot_mcp"
      ],
      "env": {
        "SIMULATE": "1",
        "PYTHONPATH": "D:\\AI\\mycobot-mcp\\src"
      },
      "cwd": "D:\\AI\\mycobot-mcp"
    }
  }
}

重要提示：

  • SIMULATE ":" 1 "是一个没有硬件设备的模拟测试，对于真实机器测试，需要将 SIMULATE 的值设置为" 0 "
  • 方法 2 需要在项目的虚拟环境中安装 requirements.txt 文件中的项目依赖项
  • 必须使用 -u 参数禁用 Python 输出缓冲区
  • 设置 PYTHONPATH 包含 src 目录
  • 根据你的安装路径调整路径

方法 3：批处理文件配置（Windows）

  1. 创建一个批处理文件 start_mcp_server.bat：
@echo off
cd /d D:\AI\mycobot-mcp
set PYTHONPATH=D:\AI\mycobot-mcp\src
set SIMULATE=1
D:\Anaconda3\envs\mycobot-mcp\python.exe -u -m mycobot_mcp
  1. 配置 Cursor：
{
  "mcpServers": {
    "mycobot": {
      "command": "D:\\AI\\mycobot-mcp\\start_mcp_server.bat"
    }
  }
}

配置步骤

  1. 打开 Cursor 设置（Ctrl+,）
  2. 搜索 "MCP" 或 "Model Context Protocol"
  3. 使用上述方法之一添加配置
  4. 重启 Cursor 使配置生效

认证配置

成功配置后，你应该看到：

  • ✅ MCP 状态显示 "9个工具启用"
  • ✅ 可用于聊天的工具：connect_robot、get_robot_status 等

使用示例

  1. 连接机器人：

    • 连接我的 ultraArm P340 机械臂
    • 初始化 COM3 端口上的机器人（根据实际设备的 COM 端口号进行调整，默认为3）

  2. 基本运动：

    • 将机械臂移动到位置 [200, 0, 150]
    • 将关节角度设置为 [45, 30, -20]
    • 返回零位置

  3. 爪子控制：

    • 打开夹爪
    • 关闭夹爪以抓取物体
    • 打开吸泵

  4. 复杂任务：

    • 使用机械臂逗猫
    • 在桌子上画一个圆
    • 展示如何书写汉字
    • 让机器人随着音乐跳舞
    • 创建一个自定义挥手动作序列

开发模式

设置 SIMULATE=1 不需要硬件测试：

export SIMULATE=1  # Linux/Mac
set SIMULATE=1     # Windows

故障排除

如果工具加载失败：

  1. 检查 Cursor 的 MCP 日志：

    • 查看 → 输出 → 选择 "MCP" 通道
    • 查看错误消息

  2. 本地测试服务器：

    # 对于已安装的包
python -m mycobot_mcp

# 对于开发模式（从项目根目录）
cd D:\AI\mycobot-mcp
set PYTHONPATH=src
python -m mycobot_mcp

  3. 常见问题及解决方案：

    • "No module named 'mycobot_mcp'"：

      • 开发模式：确保 PYTHONPATH 包含 src 文件夹
      • 已安装：从项目根目录运行 pip install -e .

    • 工具未加载：

      • 检查是否使用了 -m mycobot_mcp 而不是 -m mycobot_mcp.server
      • 验证开发模式 cwd 是否设置为项目根目录

    • 配置提示：

      • ✅ 始终使用 -u 实现无缓冲输出标志
      • ✅ 设置 PYTHONPATH 为 src 文件夹（而不是 src/mycobot_mcp）
      • ✅ 使用 cwd 设置开发的工作目录
      • ❌ 不再直接运行 server.py

安全指南

⚠️ 重要安全信息：

  1. 确保机器人周围有足够的空间
  2. 锻炼时远离机械部件
  3. 出现异常情况立即使用紧急停止
  4. 测试新动作时使用低速
  5. 按摩演示仅用于展示目的，不应用于真人
  6. 与宠物互动时全程监督

许可证

本项目采用 MIT 许可证。详情请参阅 LICENSE 文档。