通用机器人-MCP服务器
项目介绍
1. 什么是MCP？
MCP（模型上下文协议）是由Anthropic开发的一种通信协议（于2024年11月开源），它使大型语言模型（如DeepSeek-V3-0324、DeepSeek-R1、Qwen3）能够高效地访问外部数据/工具/服务，从而提供更准确和智能的回答。
关键能力：
上下文提供： 传递文件/数据库内容作为补充上下文 示例：在回答之前分析报告
外部工具集成： 直接操作本地/远程系统（文件、API、硬件） 示例：自动化文档组织
工作流自动化： 结合多个MCP服务以完成复杂任务
数据安全： 本地执行保护敏感信息
2. MCP如何工作
客户端-服务器架构：
MCP客户端：AI应用程序（发起请求） MCP服务器：提供数据/工具接口 通信：符合JSON-RPC 2.0标准
3. 服务器功能
数据访问： 文件/数据库/内存资源 工具执行： 预定义函数（SQL查询、文件操作） 实时更新： 数据变化时推送通知 会话管理： 连接维护
2. nUR MCP服务器的核心功能
图德科技自主研发的nUR_MCP_SERVER产品技术规范
产品概述： nUR_MCP_SERVER是一款基于MCP（模型控制协议）接口构建的智能机器人控制中间件系统，通过与大型语言模型（LLMs）的集成，实现工业机器人的自然语言交互控制。采用客户端-服务器架构，支持与优傲机器人全系列协作机器人的深度集成，革新了传统示教器编程模式。
核心技术架构：
-
语义解析引擎 配备多层Transformer基础NLP处理模块，支持上下文感知命令解析（Contextual Command Parsing），实现从自然语言到机器人控制命令的端到端转换，命令识别准确率为98.6%。
-
动态脚本生成系统 基于LLM的代码生成框架，自动将自然语言命令转换为URScript机器人控制脚本。支持实时语法验证和安全性检查，生成效率比传统编程提高了12倍。
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多模态控制界面
- MCP协议扩展层：支持双模式TCP/UDP通信，微秒级命令响应。
- 设备抽象层：标准化URCap插件集成。
- 数据总线：通过TCP/IP以太网协议实现多机器人协同控制。
核心特性： ▶ 自然语言实时控制 直接驱动机器人运动（姿态控制、轨迹规划、I/O操作），支持动态参数注入和实时运动调整。
▶ 智能数据采集系统
- 实时收集12维状态数据（关节扭矩、末端执行器姿态等）。
- 支持自然语言定义的数据过滤规则。
- 自动生成结构化数据报告（CSV/JSON/XLSX）。
▶ 多机器人协同控制 基于分布式任务调度算法，当与图德的MCP-Client配对时，可同时管理≤12台UR机器人，支持语音级联命令和跨设备任务编排。
▶ 自适应学习模块 具有增量训练框架，通过用户反馈持续优化命令-动作映射，系统迭代周期≤24小时。
技术规格：
- 命令响应延迟：<200毫秒（端到端）。
- 协议兼容性：MCP v2.1+ / URScript v5.0+。
- 并发处理能力：200+ TPS。
nUR_MCP_SERVER工具功能分类表：
| 工具ID | 功能类别 | 功能描述 | 关键参数 |
|---|---|---|---|
| fkUCFg7YmxSflgfmJawHeo | 连接管理 | 连接到UR机器人 | ip:机器人IP |
| fcr4pIqoIXyxh3ko9FOsWU | 连接管理 | 断开UR机器人 | ip:机器人IP |
| fNKAydKkxHwmGFgyrePBsN | 状态监控 | 获取开机时间（秒） | ip:机器人IP |
| fYTMsGvSRpUdWmURng7kGX | 寄存器操作 | 获取整数寄存器输出（0-23） | ip:机器人IP, index:寄存器索引 |
| fvfqDMdDJer6kpbCzwFL1D | 寄存器操作 | 获取双精度寄存器输出（0-23） | ip:机器人IP, index:寄存器索引 |
| fCJ6sRw9m0ArdZ-MCaeNWK | 寄存器操作 | 获取双精度寄存器输出（0-31） | ip:机器人IP, index:寄存器索引 |
| f_ZXAIUv-eqHelwWxrzDHe | 设备信息 | 获取序列号 | ip:机器人IP |
| fZ2ALt5kD50gV9AdEgBrRO | 设备信息 | 获取型号 | ip:机器人IP |
| fEtHcw5RNF54X9RYIEU-1m | 运动控制 | 获取实时TCP坐标 | ip:机器人IP |
| ftsb2AsiqiPqSBxHIwALOx | 运动控制 | 获取实时关节角度 | ip:机器人IP |
| fXmkr4PLkHKF0wgQGEHzLt | 运动控制 | 发送关节姿态命令 | ip:机器人IP, q:关节角度(弧度) |
| fWdukQrgFZeK-DEcST4AwO | 运动控制 | 发送TCP直线移动命令 | ip:机器人IP, pose:TCP位置 |
| f2gbgju7QsymJa4wPgZQ0T | 运动控制 | X轴直线移动 | ip:机器人IP, 距离:移动距离(米) |
| fS6rCxVp498s5edU7jCMB3 | 运动控制 | Y轴直线移动 | ip:机器人IP, 距离:移动距离(米) |
| fJps7j-T3lwzXhp8p0_suy | 运动控制 | Z轴直线移动 | ip:机器人IP, 距离:移动距离(米) |
| fTMj5413O5CzsORAyBYXj8 | 程序控制 | 加载UR程序 | ip:机器人IP, program_name:程序名称 |
| fqiYJ1c9fqCs5eYd-yKEeJ | 程序控制 | 加载并执行UR程序 | ip:机器人IP, program_name:程序名称 |
| fW6-wrPoqm2bE3bMgtLbLP | 程序控制 | 停止当前程序 | ip:机器人IP |
| fsEmm-VX3CCY_XvnCDms7f | 程序控制 | 暂停当前程序 | ip:机器人IP |
| f83-fUQBd-YRSdIQDpuYmW | 状态监控 | 获取当前电压 | ip:机器人IP |
| foMoD2L690vRdQxdW_gRNl | 状态监控 | 获取当前电流 | ip:机器人IP |
| fDZBXqofuIb-7IjS6t2YJ2 | 状态监控 | 获取关节电压 | ip:机器人IP |
| fgAa_kwSmXmvld6Alx39ij | 状态监控 | 获取关节电流 | ip:机器人IP |
| furAKHVnYvORJ9R7N7vpbl | 状态监控 | 获取关节温度 | ip:机器人IP |
| fuNb7TgOgWNukjAVjusMN4 | 状态监控 | 获取运行状态 | ip:机器人IP |
| fD12XJtqjgI46Oufwt928c | 状态监控 | 获取程序执行状态 | ip:机器人IP |
| fMLa2mjlactTbD_CCKB1tX | 设备信息 | 获取软件版本 | ip:机器人IP |
| fWXQKGQ6J5mas9K9mGPK3x | 设备信息 | 获取安全模式 | ip:机器人IP |
| f81vKugz9xnncjirTC3B6A | 程序控制 | 获取程序列表 | ip:机器人IP, 用户名/密码:SSH凭证 |
| ffaaQZeknwwTISLYdYqM0_ | 程序控制 | 发送程序脚本 | ip:机器人IP, script:脚本内容 |
| fsWlT3tCOn1ub-kUZCrq7E | 运动控制 | 圆周运动 | ip:机器人IP, 中心:TCP中心位置, r:半径(米) |
| f7y1QpjnA9s1bzfLeOkTnS | 运动控制 | 绘制正方形 | ip:机器人IP, 起始点:TCP起始位置, 边长:边长(米) |
| fuN_LLSc22VKXWXwbwNARo | 运动控制 | 绘制矩形 | ip:机器人IP, 起始点:TCP起始位置, 宽高:宽高(米) |
注意：所有工具都需要先建立机器人连接。
3. 免责声明
在使用nUR MCP服务器之前，请确保操作员已完成UR机器人安全培训，并熟悉紧急停止（E-stop）程序。
定期检查机器人和MCP服务器的操作状态，以维持系统的稳定性和安全性。
使用nUR MCP服务器时必须严格遵守以下安全规程：
机器人可见性
操作员应保持优傲机器人在视线范围内进行实时监控。
禁止在机器人运行期间离开操作区域，以确保对紧急情况的即时响应。
安全的工作环境
清除障碍物，在激活机器人前确保无人或物体进入危险区域。
如有必要，安装物理屏障或安全光幕，防止未经授权的进入。
不遵守安全规定的责任豁免
我们不对因未遵守安全要求（例如无人值守操作、未清理工作区域）而导致的人员伤害、设备损坏或生产事故承担责任。
所有操作风险及后果由用户承担。
4. 版本发布
4.1 最近更新
- 2025.05.15: nUR_MCP_SERVER初始发布
4.2 未来计划
- 开发专用于nUR MCP服务器的MCP客户端，增强执行器的安全特性。
- 添加UR机器人日志记录功能。
- 启用UR机器人程序的备份和上传功能。
5. 快速开始
5.1 基于产品的（适用于普通用户）
5.1.1 引擎及依赖项
-
推荐系统版本：
macOS用户：macOS Monterey 12.6或更高版本 Linux用户：CentOS 7 / Ubuntu 20.04或更高版本 Windows用户：Windows 10 LTSC 2021或更高版本 -
软件需求：
MCP服务器环境
Python 3.11或更高版本 pip 25.1或更高版本 UV包管理器 0.6.14或更高版本 bun 1.2.8或更高版本MCP客户端
Claude桌面 3.7.0或更高版本 Cherry工作室 1.2.10或更高版本 Cline 3.14.1或更高版本 ClaudeMind, Cursor, NextChat, ChatMCP, Copilot-MCP, Continue, Dolphin-MCP, Goose - 尚未测试。大型语言模型（LLM）
DeepSeek-V3-0324或更高版本 DeepSeek-R1-671b或更高版本 Qwen3-235b-a22b或更高版本 通常，任何支持MCP的LLM都可以使用。未列出的模型尚未经过测试。 当前Ollama部署的模型无法调用工具（正在解决中）...
5.1.2 安装
MCP服务器安装：
- 安装Python 3.11或更高版本。
- 安装pip 25.1或更高版本。
- 安装UV包管理器 0.6.14或更高版本。
- 安装bun 1.2.8或更高版本。
- 安装MCP服务器：
git clone https://gitee.com/nonead/Nonead-Universal-Robots-MCP.git
cd nUR_MCP_SERVER
pip install -r requirements.txt
MCP客户端配置：
要与Claude桌面一起使用，请添加服务器配置： 对于macOS： ~/Library/Application Support/Claude/claude_desktop_config.json
{
"mcpServers": {
"nUR_MCP_SERVER": {
"command": "uvx",
"args": ["/home/nonead/MCP_Server/Nonead-Universal-Robots-MCP"]
}
}
}
对于Windows： %APPDATA%/Claude/claude_desktop_config.json
{
"mcpServers": {
"nUR_MCP_SERVER": {
"command": "uvx",
"args": ["D:\\MyProgram\\MCP_SERVER\\Nonead-Universal-Robots-MCP"]
}
}
}
要与Cherry工作室一起使用，请添加服务器配置：
对于macOS和Linux：
{
"mcpServers": {
"nUR_MCP_SERVER": {
"name": "nUR_MCP_Server",
"type": "stdio",
"description": "NONEAD通用机器人MCP服务器",
"isActive": true,
"provider": "NONEAD公司",
"providerUrl": "https://www.nonead.com",
"logoUrl": "